| 基于多约束条件下的机器人尺寸综合优化 |
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| 引用本文： | 肖宇光,高峰. 基于多约束条件下的机器人尺寸综合优化[J]. 机械设计, 2021, 38(4): 1-8 |
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| 作者姓名： | 肖宇光 高峰 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 |
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| 摘 要： | 为实现机器人在多约束条件下的尺寸优化,提出一种基于多约束条件下的机器人尺寸优化方法.首先建立6足机器人的简化数学模型,并给出该机器人需要综合优化的设计尺寸;然后分析了该机器人存在的多种约束条件,并进行约束条件的综合.通过对该机器人的运动学求解和力雅克比矩阵的推导,得到机器人的关节转矩表达式;以关节转矩为目标函数,多约束...
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| 关 键 词： | 尺寸综合优化 多约束条件 雅克比矩阵 遗传算法 |
Dimension optimization of robots based on multi-constraints |
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| XIAO Yu-guang,GAO Feng. Dimension optimization of robots based on multi-constraints[J]. Journal of Machine Design, 2021, 38(4): 1-8 |
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| Authors: | XIAO Yu-guang GAO Feng |
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