| 改进人工势场法的双机械臂路径规划算法 |
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| 引用本文： | 马豪男,张志安,黎晴亮. 改进人工势场法的双机械臂路径规划算法[J]. 机械传动, 2021, 45(6): 77-84. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.06.012 |
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| 作者姓名： | 马豪男 张志安 黎晴亮 |
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| 作者单位： | 南京理工大学 机械工程学院,江苏 南京 210094 |
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| 摘 要： | 针对采用传统人工势场法对双机械臂系统进行路径规划时无法约束双机械臂整体位姿,容易陷入局部极值点的问题,对人工势场法进行改进.采用D-H法对双机械臂系统进行运动学分析,采用圆柱——半球体包络盒模型作为碰撞检测模型;构建新的势能函数对双机械臂系统规划路径;采用构建虚拟目标点的方法帮助机械臂逃离局部极值点.仿真实验表明,改进...
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| 关 键 词： | 双机械臂系统 路径规划 人工势场法 局部最小 |
Improved Artificial Potential Field Method for Dual-manipulator Path Planning Algorithm |
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| Ma Haonan,Zhang Zhian,Li Qingliang. Improved Artificial Potential Field Method for Dual-manipulator Path Planning Algorithm[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2021, 45(6): 77-84. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.06.012 |
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| Authors: | Ma Haonan Zhang Zhian Li Qingliang |
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