| 多用途下肢康复外骨骼结构设计与实验 |
| |
| 引用本文： | 李刚,王玉娟,李学威,杜振军,陈禹希.多用途下肢康复外骨骼结构设计与实验[J].机械强度,2021,43(5):1125-1133. |
| |
| 作者姓名： | 李刚 王玉娟 李学威 杜振军 陈禹希 |
| |
| 作者单位： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司中央研究院,沈阳110169;哈尔滨工业大学(深圳)实验与创新实践教育中心,深圳518055 |
| |
| 摘 要： | 为有效解决由于脊柱损伤、脑损伤、脑血管疾病及骨关节手术所导致的人体下肢运动功能障碍,提出了一种多用途可拆卸下肢康复外骨骼设计方案,设计了基于扭矩传感器的力感知高集成助力关节,在腿部泛型尺寸结构设计的基础上,提出了一种基于螺纹传动的双向同步快调机构,实现了单手徒手快速调节外骨骼腿部长度的功能.基于外骨骼运动平衡安全性及广泛适用性等问题的考虑,将下肢康复外骨骼与可升降移动护架有机结合,提出了下肢康复外骨骼整体结构及可升降移动护架结构,既保证了外骨骼运动过程中的平衡安全性,又同时适用于轻度、中度、重度等不同程度的下肢运动功能障碍患者.为合理规划下肢康复外骨骼运动步态,进行了平地、上坡、下坡、上楼梯、下楼梯等步态数据的采集及处理,搭建了控制系统.为了验证理论研究成果,加工了实验样机,并进行了相关实验验证.实验结果表明:扭矩传感器具有较高的实时性及准确性,外骨骼具有广泛适应性,结合移动护架可为患者提供有效的减重环境,外骨骼可实现起立、坐下、平地行走、上下斜坡及上下楼梯等功能.
|
| 关 键 词： | 一体化助力关节 外骨骼 可升降移动护架 步态 控制系统 实验验证 |
STRUCTURE DESIGN AND EXPERIMENT OF MULTIPURPOSE LOWER LIMB REHABILITATION EXOSKELETON |
| |
| LI Gang,WANG YuJuan,LI XueWei,DU ZhenJun,CHEN YuXi.STRUCTURE DESIGN AND EXPERIMENT OF MULTIPURPOSE LOWER LIMB REHABILITATION EXOSKELETON[J].Journal of Mechanical Strength,2021,43(5):1125-1133. |
| |
| Authors: | LI Gang WANG YuJuan LI XueWei DU ZhenJun CHEN YuXi |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
