| 旋量理论和消元法在类达芬奇手术机器人逆运动学求解中的应用 |
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| 引用本文： | 王文杰,陶庆,王晓华,张旭. 旋量理论和消元法在类达芬奇手术机器人逆运动学求解中的应用[J]. 机械科学与技术, 2021, 40(5): 734-740. DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200113 |
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| 作者姓名： | 王文杰 陶庆 王晓华 张旭 |
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| 作者单位： | 西安工程大学电子信息学院,西安 710048 |
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| 摘 要： | 由于达芬奇手术机器人构型特殊,不满足逆运动学解析解的存在条件,传统的运动学建模方法无法求出机器人逆运动学解析解.针对一种类达芬奇手术机器人构型,提出了一种结合旋量理论和消元法相结合的全新运动学建模方法,运用该方法成功求解出类达芬奇手术机器人的逆运动学解析解,解决了类达芬奇手术机器人精确解析解的求解问题.并通过MATLA...
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| 关 键 词： | 逆运动学 解析解 旋量消元法 手术机器人 运动学建模 |
Application of Screw Theory and Elimination Method in Inverse Kinematics of Da Vinci-like Surgical Robot |
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| WANG Wenjie,TAO Qing,WANG Xiaohua,ZHANG Xu. Application of Screw Theory and Elimination Method in Inverse Kinematics of Da Vinci-like Surgical Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2021, 40(5): 734-740. DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200113 |
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| Authors: | WANG Wenjie TAO Qing WANG Xiaohua ZHANG Xu |
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