| 微创手术机器人多从操作臂系统结构设计 |
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| 引用本文： | 刘芬,韩帅,桑宏强,贠今天. 微创手术机器人多从操作臂系统结构设计[J]. 机械传动, 2021, 45(7): 103-109. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.07.015 |
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| 作者姓名： | 刘芬 韩帅 桑宏强 贠今天 |
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| 作者单位： | 天津工业大学 机械工程学院,天津 300387;天津工业大学 工程教学实习训练中心,天津 300387;天津工业大学 机械工程学院,天津 300387 |
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| 摘 要： | 为提高微创手术机器人术前定位效率和末端可操作性,设计了一种新型微创手术机器人多从操作臂系统,其包括术前定位机构和远心机构两部分.该系统的基座可以安装3条手术器械臂和1条内窥镜臂.远心机构通过平行四边形机构实现末端不动点,在俯仰、翻滚、平移3自由度的基础上添加冗余自由度,增大了工作空间.为便于医生术前对远心机构高度的调节...
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| 关 键 词： | 多从操作臂系统 重力补偿 运动学分析 工作空间 |
Structural Design of Minimally Invasive Surgical Robot Multi-slave Manipulator System |
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| Liu Fen,Han Shuai,Sang Hongqiang,Yun Jintian. Structural Design of Minimally Invasive Surgical Robot Multi-slave Manipulator System[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2021, 45(7): 103-109. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.07.015 |
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| Authors: | Liu Fen Han Shuai Sang Hongqiang Yun Jintian |
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