| 可越障多足机器人机构设计与仿真分析 |
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| 引用本文： | 刘俊,王程民,王峰. 可越障多足机器人机构设计与仿真分析[J]. 机械传动, 2021, 45(10): 85-90. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.10.013 |
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| 作者姓名： | 刘俊 王程民 王峰 |
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| 作者单位： | 江苏电子信息职业学院 数字装备学院,江苏 淮安 223003 |
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| 摘 要： | 设计了一种可越障多足机器人,该机器人具有移动速度快,越障能力强等特点.腿部机构设计是影响多足机器人运动特性的重要因素之一,采用曲柄摇块机构原理设计了一种新型的多足机器人腿部机构.为了保证机器人移动过程中重心不发生变化,运用Matlab软件对踏片的踏面曲线进行设计,并分析了腿部机构不同尺寸参数对踏面曲线、单个踏片与地面接触点水平方向运动速度和加速度的影响规律.同时,设计了多足机器人的辅助爬升机构,并分析了多足机器人翻越障碍物的工作流程.最后,通过虚拟样机运动仿真以及实物样机试验验证了可越障多足机器人机构设计的可行性.
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| 关 键 词： | 多足机器人 腿部机构 曲柄摇块 运动分析 越障 |
Mechanism Design and Simulation Analysis of Obstacle Surmounting Multi-leg Robot |
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| Liu Jun,Wang Chengmin,Wang Feng. Mechanism Design and Simulation Analysis of Obstacle Surmounting Multi-leg Robot[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2021, 45(10): 85-90. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.10.013 |
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| Authors: | Liu Jun Wang Chengmin Wang Feng |
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