| (2PUR-UP)-PUS并联机构运动性能分析 |
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| 引用本文： | 车林仙,何兵,文世坤,李杰.(2PUR-UP)-PUS并联机构运动性能分析[J].机械设计,2021,38(6):86-95. |
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| 作者姓名： | 车林仙 何兵 文世坤 李杰 |
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| 作者单位： | 重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院,重庆 402260;重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067;泸州职业技术学院智能制造泸州市重点实验室,四川泸州 646600;重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室,重庆 400067 |
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| 基金项目： | 重庆市自然科学基金;重庆市教委科学技术研究重点项目 |
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| 摘 要： | 设计一种含被动支链UP的两转动一移动(2PUR-UP)-PUS并联机构,应用旋量理论分析机构自由度和运动特性,机构可实现绕被动支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动.推导出机构位置、速度和加速度正逆解方程,且位置正解具有解析表达式,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制.采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,分析机构传递工作空间.给出局部和全域性能指标的定义和计算方法,绘制了工作空间内的性能指标分布图.还制作了机构全域性能指标图谱,进而优选机构参数,可为机构的实际应用提供理论基础.
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| 关 键 词： | 并联机构 旋量理论 运动学分析 工作空间分析 性能指标 |
Analysis on kinematic performance of the(2PUR-UP)-PUS parallel mechanism |
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| CHE Lin-xian,HE Bing,WEN Shi-kun,LI Jie.Analysis on kinematic performance of the(2PUR-UP)-PUS parallel mechanism[J].Journal of Machine Design,2021,38(6):86-95. |
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| Authors: | CHE Lin-xian HE Bing WEN Shi-kun LI Jie |
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