| 适用于月面极端地形的爬-滚机器人设计及爬行滚动特性分析 |
| |
| 引用本文： | 张元勋,黄泽东,韩亮亮,谷程鹏,张文奇. 适用于月面极端地形的爬-滚机器人设计及爬行滚动特性分析[J]. 机械工程学报, 2021, 57(3): 35-48. DOI: 10.3901/JME.2021.03.035 |
| |
| 作者姓名： | 张元勋 黄泽东 韩亮亮 谷程鹏 张文奇 |
| |
| 作者单位： | 重庆大学航空航天学院 重庆400044;重庆大学教育部深空探测联合研究中心 重庆400044;重庆大学教育部深空探测联合研究中心 重庆400044;重庆大学机械工程学院 重庆400044;上海宇航系统工程研究所 上海201108;中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室 上海201109 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;民用航天技术预告研究;载人航天预告研究资助项目 |
| |
| 摘 要： | 面向月面极端环境科学探测任务,提出一种兼有快速通过性和良好环境适应性的爬行滚动一体化机器人设计方案,通过机器人6条腿的形态变化,使机器人具有爬行和滚动两种运动模式.在对爬-滚机器人构型分析的基础上,建立了单腿正逆运动学模型,以运动学为基础,基于足端轨迹规划设计了爬行模式下机器人直行、原地转向步态;结合非结构地形的特殊性...
|
| 关 键 词： | 月面 机器人 构型设计 异型轮 运动特性 |
Design and Analysis of the Crawling and Rolling Characteristics of the Crawling and Rolling Robot for the Lunar Extreme Terrain |
| |
| ZHANG Yuanxun,HUANG Zedong,HAN Liangliang,GU Chengpeng,ZHANG Wenqi. Design and Analysis of the Crawling and Rolling Characteristics of the Crawling and Rolling Robot for the Lunar Extreme Terrain[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2021, 57(3): 35-48. DOI: 10.3901/JME.2021.03.035 |
| |
| Authors: | ZHANG Yuanxun HUANG Zedong HAN Liangliang GU Chengpeng ZHANG Wenqi |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
