| 密集仓储环境下多AGV/RGV调度方法研究 |
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| 引用本文： | 周亚勤,汪俊亮,吕志军,项前,丁扬,张洁.密集仓储环境下多AGV/RGV调度方法研究[J].机械工程学报,2021,57(10):245-256. |
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| 作者姓名： | 周亚勤 汪俊亮 吕志军 项前 丁扬 张洁 |
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| 作者单位： | 东华大学机械工程学院 上海 201620 |
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| 摘 要： | 针对密集仓储环境下,出库作业时,有轨车(Rail guided vehicle,RGV)在不同货架间运送货物的换乘需要借助穿梭车(Automated guided vehicle,AGV)实现,入库作业时,货物先由穿梭车从输送带送达货架口,再由有轨车完成入库操作等特征,构建密集仓储环境下考虑多出入库任务的多AGV/RGV作业调度模型,包括穿梭车任务分配模型、协同有轨车选择模型和出入库完工时间数学模型.为实现密集仓储环境下的多AGV/RGV调度,提出适应不同出入库货位分布的穿梭车任务分配规则,实现考虑执行任务均衡的穿梭车任务分配;利用遗传算法实现多AGV/RGV出入库协同调度,对遗传算法关键解码算子进行详细设计,解码确定各穿梭车与有轨车执行出入库任务的顺序、任务的起始时间和结束时间,使得所有出入库任务的总完工时间最短.最后,通过某物流仓储企业实际案例进行测试,测试结果表明,提出的启发式规则能实现穿梭车任务的均衡分配,基于遗传算法的协同调度方法能有效地产生多AGV/RGV协同调度方案,减少出入库作业总时间,提高了仓储作业整体效率.
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| 关 键 词： | AGV/RGV协同调度 密集仓储 遗传算法 |
Research on Multi-AGV/RGV Scheduling Method in Intensive Storage Environment |
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| ZHOU Yaqin,WANG Junliang,Lü Zhijun,XIANG Qian,DING Yang,ZHANG Jie.Research on Multi-AGV/RGV Scheduling Method in Intensive Storage Environment[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2021,57(10):245-256. |
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| Authors: | ZHOU Yaqin WANG Junliang Lü Zhijun XIANG Qian DING Yang ZHANG Jie |
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