| 含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证 |
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| 引用本文： | 张俊,鲍雨菲,方汉良,刁吉瑞. 含冗余驱动并联机构的混联加工单元运动学分析及实验验证[J]. 机械传动, 2021, 45(7): 122-127,147. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.07.018 |
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| 作者姓名： | 张俊 鲍雨菲 方汉良 刁吉瑞 |
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| 作者单位： | 福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350116 |
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| 摘 要： | 设计了一款以2UPR&2RPS冗余驱动并联机构为动力头的新型5自由度混联加工单元,并对其进行了运动学分析.首先,基于旋量理论计算混联加工单元的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)运动能力.其次,运用空间矢量法建立混联加工单元的运动学模型,推导出机构的位置正/逆解解析式.再次,基于分层搜索思想预估混联加工单元...
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| 关 键 词： | 混联加工单元 冗余驱动并联机构 运动学分析 自由曲面 S型试件 |
Kinematics Analysis and Experimental Validation for a Hybrid Machining Unit with Redundantly Actuated Parallel Mechanism |
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| Zhang Jun,Bao Yufei,Fang Hanliang,Diao Jirui. Kinematics Analysis and Experimental Validation for a Hybrid Machining Unit with Redundantly Actuated Parallel Mechanism[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2021, 45(7): 122-127,147. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.07.018 |
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| Authors: | Zhang Jun Bao Yufei Fang Hanliang Diao Jirui |
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