| 基于改进A^*势场法的机器人动态路径规划研究 |
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| 引用本文： | 王晓燕,吕金豆.基于改进A^*势场法的机器人动态路径规划研究[J].制造业自动化,2021(1). |
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| 作者姓名： | 王晓燕 吕金豆 |
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| 作者单位： | 西安建筑科技大学 |
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| 摘 要： | 针对人工势场法在路径规划中出现的目标点不可达、转折次数多及路线较长的问题,提出了一种动态环境下移动机器人全局路径规划的改进A^*势场算法。首先采用A^*算法在已知静态环境中进行全局最优路径规划,当移动机器人进入动态障碍物影响范围ρ0时,引入相对速度势场对人工势场法进行改进,进行局部动态路径规划,追踪沿A*路径运动的虚拟动态目标直至回到原路径,完成到达目标点的路径规划。将该算法与人工势场法通过MATLAB进行路径规划仿真比对,结果验证了该算法的可行性,并且有效减少了路径的震荡和累计转角,同时明显缩短了全局路径距离。
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| 关 键 词： | 动态路径规划 A*算法 人工势场法 速度势场 |
Research on robot dynamic path planning based on improved A^*and artificial potential field method |
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