| 单闭链全R副多模式全向地面移动机器人 |
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| 引用本文： | 蒋新星,张春燕,刘香玉,卢晨晖.单闭链全R副多模式全向地面移动机器人[J].机械科学与技术(西安),2021,40(8):1193-1203. |
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| 作者姓名： | 蒋新星 张春燕 刘香玉 卢晨晖 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620 |
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| 摘 要： | 为解决移动机器人运动过程中因翻倒、失稳而失去运动能力的问题,提出一种具有可变形结构的多模式全向地面移动机器人.以单环全R闭链为单元,通过分时控制其转动副可实现三方向几何变形,使两闭链正交形成的4-RRRRRR并联移动机器人具有四种不同滚动模式,且各模式可相互切换,机器人运动过程中一旦翻倒、失稳,可变形为其他模式继续移动.通过对机构进行自由度、步态规划、运动可行性分析及各模式虚拟样机仿真,结果表明,机器人可实现各运动模式且能在各模式间相互切换,并具有良好的越障能力.
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| 关 键 词： | 机器人 自由度 变形 模式 |
Single Closed-chain Full R Pair of Multi-mode Omnidirectional Ground Mobile Robot |
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| JIANG Xinxing,ZHANG Chunyan,LIU Xiangyu,LU Chenhui.Single Closed-chain Full R Pair of Multi-mode Omnidirectional Ground Mobile Robot[J].Mechanical Science and Technology,2021,40(8):1193-1203. |
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| Authors: | JIANG Xinxing ZHANG Chunyan LIU Xiangyu LU Chenhui |
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