| 基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合 |
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| 引用本文： | 张邦成,王亚阁,姚禹,彭其飞.基于单开链和方位特征集的5-DOF串并联构型综合[J].机械传动,2021,45(9):40-46,55. |
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| 作者姓名： | 张邦成 王亚阁 姚禹 彭其飞 |
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| 作者单位： | 长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130012;长春工业大学 应用技术学院,吉林 长春 130012;中国第一汽车集团有限公司,吉林 长春 130013 |
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| 摘 要： | 根据单开链和方位特征集设计了一种5自由度串并联机器人,并对5自由度串并联机器人构型综合和自由度进行计算分析,验证了所提出的机构符合设计要求.再进一步探讨了5自由度串并联机器人的运动学,对并联机构的位置逆解和动平台速度进行分析.运用Adams软件对设计的5自由度串并联机器人进行仿真分析,并验证机构的可行性.结果表明,该机构具有运动比较平稳、工作空间大等特点,对5自由度串并联机构多驱动器控制提供了参考依据.
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| 关 键 词： | 5自由度 串并联机构 单开链 方位特征集 运动学 |
Type Synthesis of 5-DOF Series-parallel based on Single-opened-chain and Position and Orientation Characteristic Set |
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| Zhang Bangcheng,Wang Yage,Yao Yu,Peng Qifei.Type Synthesis of 5-DOF Series-parallel based on Single-opened-chain and Position and Orientation Characteristic Set[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(9):40-46,55. |
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| Authors: | Zhang Bangcheng Wang Yage Yao Yu Peng Qifei |
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