| 并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析 |
| |
| 引用本文： | 谢冬福,罗玉峰,石志新,刘燕德,谢金发.并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析[J].机械强度,2021,43(2):333-340. |
| |
| 作者姓名： | 谢冬福 罗玉峰 石志新 刘燕德 谢金发 |
| |
| 作者单位： | 南昌大学机电工程学院,南昌330031;南昌大学机电工程学院,南昌330031;华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌330013;华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌330013 |
| |
| 摘 要： | 针对行走腿为串联结构及平面多连杆结构的六足机器人承载能力差、运动误差大等问题,提出了一种一平移两转动(1T2R)并联腿六足农业机器人机构.首先,对并联腿机构的运动学位置、速度、加速度进行了分析.其次,基于结构约束条件,对其工作空间进行了分析.最后,对六足农业机器人机构进行了三维建模及仿真分析.理论分析及仿真结果表明:该并联腿机构运动学位置正逆解方程均可解析求解,正解方程最多具有4组解.该机构具有部分运动输入-输出解耦性,控制方便.该并联腿机构工作空间大,由多个球冠组成.该六足机器人机构无需转弯即能实现前后、左右移动,运动平稳,机构设计合理,适合作为农业机器人行走机构使用.
|
| 关 键 词： | 六足农业机器人 并联腿 一平移两转动 运动学 工作空间 仿真分析 |
KINEMATICS AND SIMULATION ANALYSIS OF A PARALLEL LEG HEXAPOD AGRICULTURAL ROBOT |
| |
| XIE DongFu,LUO YuFeng,SHI ZhiXin,LIU YanDe,XIE JinFa.KINEMATICS AND SIMULATION ANALYSIS OF A PARALLEL LEG HEXAPOD AGRICULTURAL ROBOT[J].Journal of Mechanical Strength,2021,43(2):333-340. |
| |
| Authors: | XIE DongFu LUO YuFeng SHI ZhiXin LIU YanDe XIE JinFa |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
