| 并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析 |
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| 引用本文： | 谢冬福,罗玉峰,石志新,刘燕德,谢金发. 并联腿六足农业机器人运动学与仿真分析[J]. 机械强度, 2021, 43(2): 333-340. DOI: 10.16579/j.issn.1001.9669.2021.02.013 |
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| 作者姓名： | 谢冬福 罗玉峰 石志新 刘燕德 谢金发 |
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| 作者单位： | 南昌大学机电工程学院,南昌330031;南昌大学机电工程学院,南昌330031;华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌330013;华东交通大学机电与车辆工程学院,南昌330013 |
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| 摘 要： | 针对行走腿为串联结构及平面多连杆结构的六足机器人承载能力差、运动误差大等问题,提出了一种一平移两转动(1T2R)并联腿六足农业机器人机构.首先,对并联腿机构的运动学位置、速度、加速度进行了分析.其次,基于结构约束条件,对其工作空间进行了分析.最后,对六足农业机器人机构进行了三维建模及仿真分析.理论分析及仿真结果表明:该...
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| 关 键 词： | 六足农业机器人 并联腿 一平移两转动 运动学 工作空间 仿真分析 |
KINEMATICS AND SIMULATION ANALYSIS OF A PARALLEL LEG HEXAPOD AGRICULTURAL ROBOT |
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| XIE DongFu,LUO YuFeng,SHI ZhiXin,LIU YanDe,XIE JinFa. KINEMATICS AND SIMULATION ANALYSIS OF A PARALLEL LEG HEXAPOD AGRICULTURAL ROBOT[J]. Journal of Mechanical Strength, 2021, 43(2): 333-340. DOI: 10.16579/j.issn.1001.9669.2021.02.013 |
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| Authors: | XIE DongFu LUO YuFeng SHI ZhiXin LIU YanDe XIE JinFa |
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