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| 水下清洗机器人路径跟踪反演控制方法研究 | |
| 作者姓名： | 罗友高 孙涛 陈宏轩 刘捷 周海峰 蒋昌 唐国元 |
| 摘 要： | 针对海上鱼场网衣清洗问题,文中提出了一种水下清洗机器人的反演跟踪控制方法.首先对机器人的运动进行分析,建立了运动学、动力学模型.为了保证机器人在扰动环境下具有良好路径跟踪能力以实现对网箱的有序清洗,将控制系统分为三个子系统,分别定义了位置误差、速度误差、扰动估计误差及各自的李雅普诺夫函数,对每个子系统设计中间虚拟控制量... |
| 关 键 词： | 水下清洗机器人 反演控制 路径跟踪 |
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