| 基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解 |
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| 引用本文： | 胡波,张达,高俊林,耿雪雯,叶妮佳,姚建涛,易旺民.基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解[J].机械工程学报,2021,57(13):102-113. |
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| 作者姓名： | 胡波 张达 高俊林 耿雪雯 叶妮佳 姚建涛 易旺民 |
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| 作者单位： | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛066004;燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 秦皇岛066004;北京卫星环境工程研究所 北京 100094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;河北省中央引导地方科技发展资金项目;河北省自然科学基金;科技计划 |
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| 摘 要： | 提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式进行求交或对偶运算,得到上下层并联机构动平台顶点的共形几何表达.再结合机构中尺寸、几何约束和内积运算,建立上下层并联机构正向位置解的一元高次方程,进而获得上下层并联机构动平台相对于基平台的位姿.在此基础上,基于共形几何代数中刚体运动变换表达式,得到串并联机构动平台顶点的共形几何表达,进而获得串并联机构的位置正解.该方法避免了传统方法中复杂的消元运算,且分析过程几何直观性较强,在简化串并联机构位置正解几何建模方面表现出巨大优势.
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| 关 键 词： | 串并联机构 共形几何代数 运动学正解 |
CGA-based Approach to Solve the Forward Position Solution of the(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR) Serial-parallel Manipulator |
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| HU Bo,ZHANG Da,GAO Junlin,GENG Xuewen,YE Nijia,YAO Jiantao,YI Wangmin.CGA-based Approach to Solve the Forward Position Solution of the(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR) Serial-parallel Manipulator[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2021,57(13):102-113. |
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| Authors: | HU Bo ZHANG Da GAO Junlin GENG Xuewen YE Nijia YAO Jiantao YI Wangmin |
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