| 2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人的运动学标定 |
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| 引用本文： | 张俊,蒋舒佳,池长城. 2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人的运动学标定[J]. 机械工程学报, 2021, 57(15): 62-70. DOI: 10.3901/JME.2021.15.062 |
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| 作者姓名： | 张俊 蒋舒佳 池长城 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院 福州350116 |
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| 摘 要： | 运动学标定能够有效提高并联机器人的运动精度.以一类2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人为研究对象,提出了该类装置的运动学标定方法.通过将误差闭环矢量方程分别投影到运动支链的驱动方向和约束方向建立了该机器人的几何误差模型,并分离出可补偿误差源和不可补偿误差源.基于误差映射矩阵建立了误差灵敏度指标,随后通过灵敏度分析找出...
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| 关 键 词： | 运动学标定 冗余驱动并联机构 误差建模 灵敏度分析 误差辨识 |
Kinematic Calibration of a 2UPR&2RPS Redundantly Actuated Parallel Robot |
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| ZHANG Jun,JIANG Shujia,CHI Changcheng. Kinematic Calibration of a 2UPR&2RPS Redundantly Actuated Parallel Robot[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2021, 57(15): 62-70. DOI: 10.3901/JME.2021.15.062 |
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| Authors: | ZHANG Jun JIANG Shujia CHI Changcheng |
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