| 基于位置代价A*算法的机械臂避障路径规划 |
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| 引用本文： | 张许有,刘有余. 基于位置代价A*算法的机械臂避障路径规划[J]. 机械设计, 2021, 38(2): 108-113 |
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| 作者姓名： | 张许有 刘有余 |
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| 作者单位： | 高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖241000;安徽工程大学机械工程学院,安徽芜湖241000 |
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| 摘 要： | 为了解决高维或复杂环境下A*算法路径规划寻路效率低、计算量大的问题,提出了位置代价A*算法,并将其应用于机械臂避障路径规划.首先在A*算法估价函数中加入节点位置代价,增加估价函数对节点位置优劣的判断;其次研究机械臂连杆的避障检测方法;在此基础上,将位置代价A*算法用于机械臂的避障路径规划.仿真试验表明,位置代价A*算法...
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| 关 键 词： | 位置代价 A*算法 机械臂 避障规划 |
Path planning of obstacle avoidance for manipulators based on position cost A* algorithm |
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| ZHANG Xu-you,LIU You-yu. Path planning of obstacle avoidance for manipulators based on position cost A* algorithm[J]. Journal of Machine Design, 2021, 38(2): 108-113 |
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| Authors: | ZHANG Xu-you LIU You-yu |
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