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| 门式起重机速度与摆角的耦合研究 | |
| 作者姓名： | 庞振华 刘放 唐语 吴涛 |
| 摘 要： | 门式起重机在工业中应用十分广泛,然而起重机的自然摇摆会带来相应的安全问题,并且影响起重机的工作效率.首先建立起重机运动的数学模型,并设计了速度PI控制与角度Pi控制的控制系统;然后利用MATLAB计算无控制下起重机运动时重物摆动规律;最后分别研究了无驱动力和带驱动力启动的情况下,控制系统对小车和重物的运动情况地影响.结... |
| 关 键 词： | 起重机 摆角控制 拉格朗日方程 PID控制器 |
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