| 10支链Stewart衍生型并联机构的位置正解及工作空间 |
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| 引用本文： | 叶鹏达,尤晶晶,仇鑫,王林康,茹煜. 10支链Stewart衍生型并联机构的位置正解及工作空间[J]. 机械科学与技术, 2021, 40(9): 1328-1337. DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200220 |
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| 作者姓名： | 叶鹏达 尤晶晶 仇鑫 王林康 茹煜 |
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| 作者单位： | 南京林业大学 机械电子工程学院,南京 210037;南京林业大学 机械电子工程学院,南京 210037;江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京 210016 |
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| 摘 要： | 冗余驱动具有刚度大、承载能力强和运动特性好等优点,设计了10-6、10-5两类构型的10支链Stewart衍生构型,构建了一种数值法和解析法相结合的位置正解半解析算法,并分析了两类构型的工作空间.通过引入虚拟支链,两类构型可进一步衍生为同一种12支链台体型拓扑构型.推导了12支链构型的协调方程,并运用Newton-Raphson法得到虚拟支链的数值解;构建了12支链构型位置正解的全解析数学模型.运用区间分析法研究了两类构型的位置工作空间和姿态工作空间.结果表明,10-5构型的工作空间较规则,且具有良好的对称性.
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| 关 键 词： | 并联机构 位置正解 半解析算法 区间分析 工作空间 |
Forward Position Solution and Workspace of Ten-links Stewart Derivative Parallel Mechanism |
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| YE Pengda,YOU Jingjing,QIU Xin,WANG Linkang,RU Yu. Forward Position Solution and Workspace of Ten-links Stewart Derivative Parallel Mechanism[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2021, 40(9): 1328-1337. DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20200220 |
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| Authors: | YE Pengda YOU Jingjing QIU Xin WANG Linkang RU Yu |
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