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| 基于自适应运动学模型的镜像型迭代学习控制 | |
| 作者姓名： | 刘作军 胡冬 庞爽 张燕 |
| 摘 要： | 针对一类具有对称期望轨迹跟踪的工业机器人系统,在运动学模型参数存在偏差的情况下,提出一种基于自适应运动学模型的镜像型迭代学习控制方法.首先,利用期望轨迹的对称特征,将其以中点为界分解成前后两个半轨迹,交替使用两个半轨迹的控制信息,不断优化调整对应半轨迹下次迭代的控制输入,缩短迭代学习周期,实现了具有镜像特征轨迹的迭代学... |
| 关 键 词： | 基于自适应运动学模型 镜像型迭代学习控制 机器人 对称期望轨迹 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |