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| 六自由度机器人运动学分析 | |
| 作者姓名： | 殷固密 王建生 |
| 摘 要： | 针对机器人不同运动学的建模方法,以KUKA机器人KR16-2为模型,分别采用Craig和Spong的D-H方法(全称Denavit-Hartenberg方法),建立D-H坐标系,建立机器人运动学模型,求解正逆运动学方程,并利用MATLAB中的Robotics TooIbox工具箱对机器人正逆运动学进行示教验证.通过两种... |
| 关 键 词： | 机器人运动学 D-H方法 运动学模型 正逆运动学方程 |
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