| 双工位4-PPPS飞机装配对接系统几何参数标定方法 |
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| 引用本文： | 祁若龙,张珂,赵吉宾,牟如意,邢运隆.双工位4-PPPS飞机装配对接系统几何参数标定方法[J].机械工程学报,2021,57(7):33-43. |
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| 作者姓名： | 祁若龙 张珂 赵吉宾 牟如意 邢运隆 |
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| 作者单位： | 沈阳建筑大学机械工程学院 沈阳 110168;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016;沈阳建筑大学机械工程学院 沈阳 110168;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 |
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| 摘 要： | 双工位4-PPPS并联机构承载能力强、结构稳定,用于飞机机身舱段的装配过程以提高对接效率减轻劳动强度.然而由于对接系统为大尺寸分布式结构,且具有较大的制造和安装误差,很难保证实际对接精度.为了提高4-PPPS机身对接机构的定位精度,提出了两步精度提升方法:首先提出了一种均值迭代方法标定飞机坐标系的基准点,作为整个对接系统的参考坐标系,提升了测量坐标系和飞机坐标系之间的匹配精度.其次,提出了一种基于空间位姿矩阵微分的运动学标定方法,推导出了系统全误差导数方程,可以对多达42个运动学参数进行同时标定.通过本文方法,飞机舱段对接系统的最大位置误差从2.2 mm减小到0.035 mm,最大指向误差从0.08°减小到0.018°.精度测量和对接试验证明了所提出方法的有效性.
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| 关 键 词： | 飞机对接 冗余并联机构 运动学标定 全误差方程 |
Geometry Calibrations for the Double-position 4-PPPS Aircraft Fuselage Docking System |
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| QI Ruolong,ZHANG Ke,ZHAO Jibin,MU Ruyi,XING Yunlong.Geometry Calibrations for the Double-position 4-PPPS Aircraft Fuselage Docking System[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2021,57(7):33-43. |
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| Authors: | QI Ruolong ZHANG Ke ZHAO Jibin MU Ruyi XING Yunlong |
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