| 蠕动机器蛇的仿生设计和运动分析 |
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| 引用本文： | 徐亮,王兴松. 蠕动机器蛇的仿生设计和运动分析[J]. 机电工程技术, 2007, 36(12): 79-83 |
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| 作者姓名： | 徐亮 王兴松 |
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| 作者单位： | 东南大学机械工程学院,江苏南京,210000 |
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| 摘 要： | 通过对自然界中蛇的骨架结构和运动机理进行分析,提出了一种可以实现三维运动的机械结构.同时,在此基础上建立了机器蛇行波运动的运动学模型,规划了机器蛇的蠕动步态.并对理论步态进行了合理的近似.进而实现了机器蛇的蠕动前进.此外,通过试验证明了其机械结构和运动模型的可行性.
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| 关 键 词： | 机器蛇 行波运动 四杆机构 仿真 机器蛇 仿生设计 运动分析 Analysis Locomotion 运动模型 验证 前进 近似 理论 步态 规划 学模型 动的运动 蛇行波 机械结构 三维运动 运动机理 骨架结构 自然界 |
| 文章编号： | 1009-9492（2007）12-0079-05 |
| 收稿时间： | 2007-07-20 |
| 修稿时间： | 2007-07-20 |
The Bionic Design and Locomotion Analysis of Snake-robot with Concertina-locomotion |
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| XU Liang,WANG Xing-song. The Bionic Design and Locomotion Analysis of Snake-robot with Concertina-locomotion[J]. Mechanical & Electrical Engineering Technology, 2007, 36(12): 79-83 |
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| Authors: | XU Liang WANG Xing-song |
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