| 高精度伺服系统的CMAC学习控制研究 |
| |
| 引用本文： | 李秀娟,张媚.高精度伺服系统的CMAC学习控制研究[J].电机与控制学报,2003,7(4):344-347. |
| |
| 作者姓名： | 李秀娟 张媚 |
| |
| 作者单位： | 南京航空航天大学,江苏,南京,210016 |
| |
| 摘 要： | 根据神经网络的特点，提出了基于CMAC网络的伺服系统在线学习控制方案，并给出了其再励学习算法。该方法无需离线训练，经在线学习得到系统的逆动态特性，并据此实时修改控制参数。引入鲁棒控制项，增强了学习算法的鲁棒性。在某单轴速率／位置转台上的应用结果表明，该方法可有效地改善伺服系统的跟踪精度和抗扰性能。
|
| 关 键 词： | 伺服系统 CMAC 学习控制 神经网络 鲁棒性 学习算法 |
| 文章编号： | 1007-449X(2003)04-0344-04 |
| 修稿时间： | 2002年8月29日 |
CMAC network based learning control of high-precision servo systems |
| |
| LI Xiu-juan,ZHANG Mei.CMAC network based learning control of high-precision servo systems[J].Electric Machines and Control,2003,7(4):344-347. |
| |
| Authors: | LI Xiu-juan ZHANG Mei |
| |
| Abstract: | An online CMAC adaptive learning controller is presented, and its algorithm is discussed. The inverse dynamics of the system is obtained through online learning, and then the control parameters are adjusted. A robust term ensured the robustness of the learning algorithm. The proposed controller is used in a one-axes velocity/position simulator and test shows that the tracking performance is greatly improved. |
| |
| Keywords: | servo systems CMAC networks learning control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
