基于模糊理论的水下直升机深度跟踪研究 |
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作者姓名: | 郝宗睿 董路 任万龙 |
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作者单位: | 齐鲁工业大学(山东省科学院)海洋仪器仪表研究所 |
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基金项目: | 国家重点研发计划(2019YFC1408503); |
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摘 要: | 水下直升机相较于传统的水下航行器,具有多自由度,姿态灵活等优点,能够完成高复杂度的动作。首先对水下直升机建立深度的运动学数学模型,然后将BP神经网络引入模糊PID控制之中,根据不同的环境下,调节不同的模糊论域,在避免出现控制盲区的同时,也能提高控制精确度。最后对仿真数据对比分析可知,基于神经网络的模糊PID控制在稳定性、抗干扰能力和时变信号跟踪方面,均有明显的性能提升,最后验证了算法的有效性。
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关 键 词: | 模糊控制 PID BP神经网络 水下直升机 |
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