基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法

由于壁面爬行机器人导航避障的过程中，无法准确判定障碍物节点所处的位置，导致避障效果较差。为此，文中提出一种基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法。首先，基于对蝗虫优化算法个体对象的表示构建障碍物节点的目标函数，并对目标函数进行求解，获取的解即为局部搜索的障碍物节点，以此判定障碍物所处的位置；然后，分析壁面爬行机器人的运动行为，建立壁面爬行机器人的运动学模型，对机器人运动行为的坐标进行转换后，根据障碍物所处的位置对壁面爬行机器人的导航行进路线进行规划。实验结果表明，所提方法的壁面爬行机器人在单位运动区域内的避障有效性超过95%，可以准确躲避障碍物节点，能够有效提升机器人运动避障能力。