| HIT-1型月球车的运动学分析 |
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| 引用本文： | 蔡则苏,洪炳镕,吕德生. HIT-1型月球车的运动学分析[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2003, 35(9): 1098-1101 |
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| 作者姓名： | 蔡则苏 洪炳镕 吕德生 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(863-2002AA735041). |
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| 摘 要： | 为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题，提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法，在此基础上详细分析了HIT-l型月球车的3D运动机制，推导了月球车的正向运动和反向运动求解．通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布，可加强车体运动重构性，提高车体的牵引力，有效地规划和控制月球车的动作．
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| 关 键 词： | HIT-1型月球车 轮式移动机器人 运动学模型 摇杆-转向架 运动机制 运动重构 |
| 文章编号： | 0367-6234(2003)09-1098-04 |
| 修稿时间： | 2003-06-20 |
Kinematic analysis of HIT- 1 lunar rover |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Lunar Rover rocker-bogie kinematic reconfigurability. |
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