| 救援机器人目标跟踪控制的研究 |
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| 引用本文： | 李金良,孙友霞,包继华,张媛,姜雪. 救援机器人目标跟踪控制的研究[J]. 工矿自动化, 2009, 35(12) |
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| 作者姓名： | 李金良 孙友霞 包继华 张媛 姜雪 |
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| 作者单位： | 山东科技大学机械电子工程学院,山东,青岛,266510 |
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| 摘 要： | 在分析了腿轮式救援机器人运动原理的基础上,建立了机器人的动力学模型,并根据该模型提出了一种基于线性反馈控制的目标跟踪控制方法,详细介绍了该控制方法的实现。实验结果证明了所提出控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 救援机器人 腿轮式机器人 目标跟踪 线性反馈控制 控制器 |
Research of Target Tracking Control of Rescue Robot |
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| LI Jin-liang,SUN You-xia,BAO Ji-hua,ZHANG Yuan,JIANG Xue. Research of Target Tracking Control of Rescue Robot[J]. Industry and Automation, 2009, 35(12) |
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| Authors: | LI Jin-liang SUN You-xia BAO Ji-hua ZHANG Yuan JIANG Xue |
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| Abstract: | Based on the analysis of motion principle of leg-wheeled rescue robot,the paper built a dynamic model of the robot.Then according to the model,it proposed a control method of target tracking based on linear feedback control and introduced implementation of the control method in details.The experiment result proved the validity of the proposed control method. |
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| Keywords: | rescue robot leg-wheeled robot target tracking linear feedback control controller |
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