对称五自由度3R2T并联机构的雅可比分析 |
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引用本文: | 李秦川,陈巧红,胡旭东,武传宇.对称五自由度3R2T并联机构的雅可比分析[J].中国机械工程,2008,19(14):0-1668. |
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作者姓名: | 李秦川 陈巧红 胡旭东 武传宇 |
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作者单位: | 浙江理工大学,杭州,310018 |
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摘 要: | 针对对称五自由度3R2T并联机构提出一种雅可比分析方法。首先简单回顾3R2T并联机构的自由度特性,然后运用螺旋理论建立单个分支运动链的雅可比矩阵,该矩阵为6×5阶长方阵;再利用该类并联机构的自由度特性,说明6×5阶分支雅可比矩阵的第6行是冗余信息,可将其删除,从而把分支雅可比矩阵简化为5×5阶方阵,可以证明该方阵在机构非奇异位形下满秩;在选定并联机构的驱动副后,通过对新的5×5阶分支雅可比方阵进行一系列矩阵运算,可以建立整个五自由度3R2T并联机构的5×5阶雅可比矩阵。
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关 键 词: | 并联机构 螺旋理论 运动学 雅可比矩阵 |
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