| 双连杆柔性机械手负载自适应模糊滑模控制 |
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| 引用本文： | 张友安,吕凤琳,孙富春.双连杆柔性机械手负载自适应模糊滑模控制[J].微计算机信息,2005,215(29):168-170. |
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| 作者姓名： | 张友安 吕凤琳 孙富春 |
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| 作者单位： | 1. 264001,烟台海军航空工程学院控制工程系
2. 100084,北京清华大学智能技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目. |
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| 摘 要： | 讨论了柔性机械手末端负载变化时的控制问题.应用奇异摄动将双连杆柔性机械手系统分解为慢变、快变两个子系统.提出一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法.仿真结果表明,该方法不仅能实现柔性机械手轨迹的快速、准确跟踪,有效的抑制弹性振动,并且对负载的变化具有强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 双连杆 柔性机械手 奇异摄动 自适应模糊滑模控制 最优控制 |
| 文章编号： | 1008-0570(2005)10-2-0168-03 |
| 修稿时间： | 2005年4月15日 |
Adaptive fuzzy Sliding Mode Control for Two-Link Flexible Manipulators |
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| Zhang,Youan,Lü,Fenglin,Sun,Fuchun.Adaptive fuzzy Sliding Mode Control for Two-Link Flexible Manipulators[J].Control & Automation,2005,215(29):168-170. |
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| Authors: | Zhang Youan Lü Fenglin Sun Fuchun |
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