| 一种机器人动力学的旋量-矩阵方程 |
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| 引用本文： | 刘其广,戈新生. 一种机器人动力学的旋量-矩阵方程[J]. 北京机械工业学院学报, 2001, 16(3): 17-22 |
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| 作者姓名： | 刘其广 戈新生 |
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| 作者单位： | [1]北京机械工业学院机械工程系，北京100085 [2]北京机械工业学院基础部，北京100085 |
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| 基金项目： | 北京市教委科技发展计划项目;01KJ-138; |
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| 摘 要： | 旋量－矩阵方程是将经典力学中的旋量概念以矩阵形式表示的一种动力学方法。结合R－W的图论工具，可以将旋量－矩阵方法推广到多体系统，利用旋量－矩阵方法进行了四自由度机器人动力学方程的推导，全部推导过程思路简洁，便于程式化，该方法也为其它空间机构的动力学分析提供了一条新路子。
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| 关 键 词： | 旋量－矩阵方法 机器人 多体动力学 |
| 文章编号： | 1008-1658(2001)03-0017-06 |
| 修稿时间： | 2001-06-07 |
Spinor- matrix equations in a robot dynamics |
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| LIU Qi guang ,GE Xin sheng. Spinor- matrix equations in a robot dynamics[J]. Journal of Beijing Institute of Machinery, 2001, 16(3): 17-22 |
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| Authors: | LIU Qi guang GE Xin sheng |
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| Affiliation: | LIU Qi guang 1,GE Xin sheng 2 |
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| Abstract: | Spinor matrix equation is a dynamical method that represents the spinor in classical mechanics by matrix form. With the theory of graphic of R W method,Spinor matrix equation can be applied to multibody system.The dynamic equation of a robot of 4 freedom of degree is calculated with spinor matrix method. The whole process is simple and easy to program . The method offers a new way for the analysis of dynamics of other spatial structure. |
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| Keywords: | spinor matrix method robot dynamics of multibody system |
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