基于MATLAB的七自由度机器人运动学及工作空间仿真 |
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引用本文: | 徐小龙,高锦宏,王殿君,张立平.基于MATLAB的七自由度机器人运动学及工作空间仿真[J].新技术新工艺,2014(5):21-24. |
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作者姓名: | 徐小龙 高锦宏 王殿君 张立平 |
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作者单位: | 北京化工大学机电工程学院;北京石油化工学院机械工程学院; |
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摘 要: | 在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上,设计出一种基于UG三维建模的七自由度机器人。基于D-H矩阵理论,建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于MATLAB软件,采用了随机抽样的数值方法。针对本体结构和运动方式特征,分析了七自由度机器人的工作空间,得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明,用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓,无突兀现象,从而验证了结构设计的合理性,对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据。
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关 键 词: | 机器人 运动学 MATLAB 蒙特卡洛法 工作空间 |
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