| 3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析 |
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| 引用本文： | 刘善增,余跃庆,苏丽颖,杨建新.3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析[J].中国机械工程,2008,19(10):0-1257. |
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| 作者姓名： | 刘善增 余跃庆 苏丽颖 杨建新 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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北京市自然科学基金
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北京市教委人才强教计划
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北京市教委科技发展计划项目 |
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| 摘 要： | 对3-RRS柔性并联机器人进行了动力学建模和频率特性分析，提出了一种空间柔性梁单元模型。基于有限元理论、运动弹性动力分析方法和Lagrange方程，建立了3-RRS柔性并联机器人的支链动力学模型，通过系统的运动协调关系将各支链组装在一起，得到系统的弹性动力学方程。在此基础上，通过仿真算例分析了系统固有频率与机构基本参量之间的关系。结果显示，系统固有频率与结构尺寸、截面参数和材料参量等之间都存在密切的联系。
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| 关 键 词： | 柔性并联机器人 动力学建模 固有频率 参量 柔性并联机器人 力学建模 系统固有频率 特性分析 Parallel Manipulator Flexible Frequency Analysis Modeling 联系 存在 基本参量 材料 截面参数 结构尺寸 显示 结果 协调关系 机构 算例分析 仿真 |
| 文章编号： | 1004-132X(2008)10-1219-06 |
| 修稿时间： | 2007年5月14日 |
Dynamics Modeling and Frequency Analysis of a 3-RRS Flexible Parallel Manipulator |
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| Liu Shanzeng,Yu Yueqing,Su Liying,Yang Jianxin.Dynamics Modeling and Frequency Analysis of a 3-RRS Flexible Parallel Manipulator[J].China Mechanical Engineering,2008,19(10):0-1257. |
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| Authors: | Liu Shanzeng Yu Yueqing Su Liying Yang Jianxin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible parallel manipulator dynamics modeling natural frequency parameter |
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