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| 三肢体机器人足部力传感器弹性体分析 | |
| 作者姓名： | 樊继壮 赵杰谷柏峰 蔡鹤皋 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 提出将传感器传递矩阵条件数和行范数两项指标综合的方法,对一种三肢体机器人的足部三维力传感器弹性体结构进行优化,使传感器在具有低传递误差的同时具有较高的灵敏度.并应用有限元法分析了弹性体各结构尺寸对传感器性能的影响,得到了弹性体在单向受力时的应力、应变分布状态及其静、动态特性,为传感器的结构设计和进一步分析提供了依据. |
| 关 键 词： | 弹性体优化 有限元 三维力/力矩传感器 |
| 文章编号： | 1004-1699（2007）03-0519-04 |
| 收稿时间： | 2006-04-30 |
| 修稿时间： | 2006-04-30 |
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