气动肌肉驱动助力机械腿的机构动力学分析

为帮助下肢有功能障碍的病人进行康复训练,设计了以气动肌肉作为驱动器的下肢助力机械腿。建立了该装置的运动学与动力学模型,并进行了仿真研究。通过仿真,对装置各关节角度、驱动力矩和气动肌肉出力之间的关系进行了分析,为装置的进一步控制研究打下了基础。