六自由度工业机器人运动学分析与仿真 |
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作者姓名: | 李雪梅 崔菲菲 骆海涛 李喆 |
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作者单位: | 1. 桂林电子科技大学机电工程学院;2. 中国科学院沈阳自动化研究所 |
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基金项目: | 广西科技攻关计划(2017AA24007);;广西研究生教育创新计划(YCSW2018135); |
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摘 要: | 为研究六自由度工业机器人的运动学问题,以EFORT工业机器人为原型,对其进行运动学分析与仿真。首先,运用标准D-H方法对其建立数学模型,并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次,基于Monte Carlo法在机器人的三维空间内随机取值,通过正运动学函数求解出相应的末端执行器位姿点,这些点组成的空间即为EFORT机器人的工作空间,仿真结果显示EFORT机器人的工作空间没有空洞和空腔。最后,采用雅克比矩阵对机器人的可操作性进行了分析,为机器人后续的研究提供了理论基础。
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关 键 词: | 机器人 运动学 Monte Carlo 雅克比矩阵 MATLAB |
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