六自由度工业机器人运动学分析与仿真

为研究六自由度工业机器人的运动学问题，以EFORT工业机器人为原型，对其进行运动学分析与仿真。首先，运用标准D-H方法对其建立数学模型，并借助MATLAB软件中的Robotics Toolbox模块对其进行了仿真验证。其次，基于Monte Carlo法在机器人的三维空间内随机取值，通过正运动学函数求解出相应的末端执行器位姿点，这些点组成的空间即为EFORT机器人的工作空间，仿真结果显示EFORT机器人的工作空间没有空洞和空腔。最后，采用雅克比矩阵对机器人的可操作性进行了分析，为机器人后续的研究提供了理论基础。