高铁巡检机器人的设计与研究 |
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引用本文: | 杨建峰,洪晓芳.高铁巡检机器人的设计与研究[J].制造业自动化,2022(6):124-127. |
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作者姓名: | 杨建峰 洪晓芳 |
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作者单位: | 山东劳动职业技术学院电气及自动化系 |
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摘 要: | 为了改善高铁维护及巡检劳动条件,设计应用于铁路检修的巡检机器人。首先,对巡检机器人的机械本体进行模块化设计并制作巡检机器人模型样机。其次,构建巡检机器人倾角传感器模型及差速驱动模型,对巡检机器人进行运动学分析,运用PID控制算法来控制巡检机器人在道床上巡检运动。最后,对巡检机器人进行运动调试并进行现场试验,以验证其设计的合理性、运动的稳定性、检修的准确性。
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关 键 词: | 巡检机器人 倾角传感器模型 差速驱动模型 PID控制算法 |
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