融合多传感器数据的抓取机械臂末端定位研究

抓取机械臂末端定位过程中受环境干扰的影响，导致定位精度和稳定性较差，为此提出融合多传感器数据的抓取机械臂末端定位方法。首先建立融合多传感器数据的抓取机械臂末端误差模型，通过目标检测模型确定目标位置。采用遗传算法计算出抓取机械臂末端各关节的旋转变量补偿值，最后将修正值应用到融合多传感器数据的机械臂终端执行器中，完成抓取机械臂末端定位。实验结果表明，所提方法的定位耗时短、置信度高、定位精度高，具有一定的有效性。