融合多传感器数据的抓取机械臂末端定位研究 |
| |
作者姓名: | 李锐君 胡代弟 董素鸽 |
| |
作者单位: | 1. 郑州西亚斯学院;2. 信息工程大学 |
| |
基金项目: | 河南省科技攻关项目(222102210332);河南省科技攻关项目(222102210150); |
| |
摘 要: | 抓取机械臂末端定位过程中受环境干扰的影响,导致定位精度和稳定性较差,为此提出融合多传感器数据的抓取机械臂末端定位方法。首先建立融合多传感器数据的抓取机械臂末端误差模型,通过目标检测模型确定目标位置。采用遗传算法计算出抓取机械臂末端各关节的旋转变量补偿值,最后将修正值应用到融合多传感器数据的机械臂终端执行器中,完成抓取机械臂末端定位。实验结果表明,所提方法的定位耗时短、置信度高、定位精度高,具有一定的有效性。
|
关 键 词: | 运动学模型 末端位姿误差 双平面约束误差 目标检测 遗传算法 |
|
|