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| 机械臂带电作业中一种基于目标识别的手眼标定方法 | |
| 作者姓名： | 王犇 王旭 马志超 梁文馨 |
| 摘 要： | 电网运维检修可使用手眼标定技术通过相机引导带电作业机械臂对输、变电装备进行识别定位和作业,但传统手眼标定方法存在手眼位姿相对固定的问题,因此,文章提出一种基于3D标识球和融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)的双目相机手眼关系外参数标定方法.所提方法以3D打印球作为标识物,可快速... |
| 关 键 词： | 电网运维检修 手眼标定 双目相机 惯性测量单元 相机旋转 |