| 基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真 |
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| 作者姓名： | 赵伟华 王勇 王宪伦 |
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| 作者单位： | 山东大学,机械工程学院,山东,济南,250061;山东大学,机械工程学院,山东,济南,250061;山东大学,机械工程学院,山东,济南,250061 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金;教育部留学回国人员科研启动基金 |
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| 摘 要： | 以虚拟现实建模语言VRML(Virtual Reality Modeling Language)辅以3DMAX作为建模工具, 建立了机器人的三维模型. 利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互, 实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真. 当进行连续轨迹运动仿真时, 建立工件的三维模型, 提取工件棱边信息, 机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动, 模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程. 仿真以六自由度机器人作为仿真对象, 但具有很强的适应性.
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| 关 键 词： | 机器人 虚拟现实 连续轨迹 |
| 文章编号： | 1672-3961(2007)02-0008-04 |
| 收稿时间： | 2006-06-20 |
| 修稿时间： | 2006-06-20 |
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