双轮自平衡小车控制系统设计

双轮自平衡小车是双轮机器人研究的基础,具有多变量、非线性、强耦合等特性。本文以STC15W4K32S4为主控芯片,MPU6050采集车身的角度和角速度,通过互补滤波进行数据融合,得到优化的角度值,以TB6612FNG作为电机驱动芯片,霍尔元件进行车速测量,构建双轮小车的姿态平衡控制和运动控制系统。通过姿态解算和PID控制,实现了小车的平稳运行。