两轮平衡机器人控制系统设计与实现

针对两轮自平衡机器人的研究现状,设计了自平衡机器人的控制系统,包括软件和硬件系统,传感器采用陀螺仪以及加速度来检测两轮自平衡机器人的重力方向的倾斜角度和车轮的旋转加速度,经过STM32控制器处理后,控制电机调整车轮状态,使机器人保持平衡。由于陀螺仪存在测量误差,加速度响应较慢,不能有效可靠的反应车身的状态,利用Kalman滤波算法将陀螺仪和加速度测量数据融合,可解算出俯仰角,得到一个优化的角度近似值。最后通过实验验证了自平衡机器人软硬件控制方案的可行性。