基于四旋翼飞行仿真器的控制系统研究

对于当前工程研究领域的多输入输出以及多变量的系统,以四旋翼飞行仿真器作为研究平台,在建立四旋翼飞行仿真器系统模型的基础上,对其姿态角速率设计内回路LQR(线性二次型)控制器,对其姿态角则设计外回路PID控制器,两个控制器共同组成双回路控制系统。然后通过Matlab/Simlink软件和实时工具箱RTW(Real-TimeWorkshop)进行实时控制,实验结果验证了该控制系统的控制性能指标良好。