| 两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究 |
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| 引用本文： | 吴立勤,吴家麒,柯显信.两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究[J].光学精密工程,2001,9(6):548-552. |
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| 作者姓名： | 吴立勤 吴家麒 柯显信 |
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| 作者单位： | 上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 上海市教委科技发展基金 |
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| 摘 要： | 在两足步行机器人的研究中,一般将零力矩点(ZMP点)的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据.提出一种通用的方法,来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响,并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真,试图得到步行运动参数的变化对稳定性影响的规律,以期对机器人动态步行的稳定性设计提供实用的参考.
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| 关 键 词： | 两足步行机器人 稳定性 零力矩点 步行运动参数 |
| 文章编号： | 1004-924(2001)06-0548-05 |
| 收稿时间： | 2001-08-20 |
| 修稿时间： | 2001年8月20日 |
Effect of Motion Parameters on the ZMP of Biped Walking Robot in the Single-leg Support Phase |
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| WU Li qin,WU Jia qi,KE Xian xin.Effect of Motion Parameters on the ZMP of Biped Walking Robot in the Single-leg Support Phase[J].Optics and Precision Engineering,2001,9(6):548-552. |
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| Authors: | WU Li qin WU Jia qi KE Xian xin |
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| Affiliation: | School of Mechatronic and Automatic Control, Shanghai University, Shanghai, 200072, China |
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| Abstract: | In the research on biped walking robots, the authors usually judge the walking stability from the relation ship between the position of the ZMP and the support area. The paper provides a general method to analyze the effect of robot walking motion parameters on the position of ZMP, and also attempts to find a variational trend of the scope of the ZMP when walking motion parameters are changed by means of computer simulation. Our objective is to provide a useful reference to the stability design of robot dynamic walking. Finally, some experimental results are discussed. |
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| Keywords: | biped walking robots stability zero moment points motion parameters |
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