共面条件约束的无人机视觉导航姿态测量

利用立体视觉进行相对姿态估计是无人机自主导航系统重要的组成部分,提出了基于共面条件约束的无人机视觉导航姿态测量方法。利用单台摄像机在不同时刻拍摄的图像建立立体视觉,根据不同时刻摄像机对同一目标成像光线的几何约束关系,建立共面条件姿态测量模型,解算出精确相对姿态参数。无人机实际图像数据的实验结果表明,该方法测量精度较高,具有较强的抗噪声能力,避免了利用2台摄像机进行无人机姿态测定的摄影同步问题,具有更大的灵活性和实用性。