IARC第7代任务的机载计算解决方案 |
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引用本文: | 叶长春,王钟雷,韩滔,朱疆成,许超.IARC第7代任务的机载计算解决方案[J].电子产品世界,2015(Z1):33-35. |
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作者姓名: | 叶长春 王钟雷 韩滔 朱疆成 许超 |
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作者单位: | 浙江大学智能系统与控制研究所 |
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摘 要: | 根据国际空中机器人大赛的第7代任务以及现场的比赛环境,本文提出了一种单纯依靠机载设备的任务实现方法,完成了该方法的硬件电路设计以及平台搭建、软件算法的设计与调试,并进行了对地面机器人的跟踪实验。该方法硬件平台由STM32微控制器、威盛P910 X86嵌入式工控机、悟空飞控系统以及外围传感器组成。软件在机器人操作系统框架下编写,主要包括定位模块、目标识别与追踪控制模块、高度控制模块、障碍规避模块和驱赶策略模块。
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关 键 词: | IARC 四旋翼 目标追踪 光流法 PD控制 |
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