| 6-3型Stewart平台并联机构的运动学正解 |
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| 引用本文： | 戴文伟,吴洪涛,杨小龙.6-3型Stewart平台并联机构的运动学正解[J].中国制造业信息化,2012(17):43-46. |
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| 作者姓名： | 戴文伟 吴洪涛 杨小龙 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51075209) |
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| 摘 要： | 针对6-3型Stewart平台并联机构运动学正解的问题,提出了一种新型的快速数值解法,该数值法能得到一个精确的惟一解。这种方法主要是利用了6-3型Stewart平台的运动学反解的一些特性,得到一个有关杆长的微变量与动平台的微变量之间的线性方程式。再通过叠加杆长的连续的微小变量,得到6-3型Stewart平台的运动学正解。最后以反解为已知条件,通过算例进行了验证。同时采用Mathematica符号软件来提高求解位姿的计算效率。
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学正解 数值算法 |
Numerical Method for Forward Kinematics of 6-3 Stewart Platform Parallel Manipulator |
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| DAI Wen-wei,WU Hong-tao,Yang Xiao-long.Numerical Method for Forward Kinematics of 6-3 Stewart Platform Parallel Manipulator[J].Manufacture Information Engineering of China,2012(17):43-46. |
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| Authors: | DAI Wen-wei WU Hong-tao Yang Xiao-long |
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| Affiliation: | (Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Jiangsu Nanjing,210016,China) |
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